台达变频器力矩控制在铝箔纸压花机上的应用（2）

4 VE系列变频器力矩控制参数
   4.1变频器参数的设置过程
    （1）收卷变频器的参数设置
     将变频器带空电机作VF运行，并且察看电机运行状态（输出电压/输出电流/实际转速）：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
01-010101HMotor1 Fbase    Hz  50.00
01-020102HMax Out-Volt 1  V   380.0
10-000A00HEncoder pulses      512
10-010A01HPG input setting    1
    将变频器指令频率设置到50hz，察看r状态为+1490rpm。
    将电机参数写入到变频器对应参数：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
05-010501HMotor1 Rated A  Amps15.80
05-020502HMotro1 Rated P  Kw  7.50
05-030503HMotor1 Rated    RPM 1490
05-040504HMotor1 Poles        4
    做电机自整定，并且将控制方式更改为向量控制FOC+PG，运行看是否正常；
    电机动态整定后电机参数如下表：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
05-050505HMotor1 No-Load  Amps6.75
05-060506HMotor1 Rs       ohm 1.160
05-070507HMotor1 Rr       ohm 0.968
05-080508HMotor1 Lm       mH  186.1
05-090509HMotor1 Lx       mH  18.2
   调整控制方式并且从0-50hz运转，察看电机状态正常（输出电压/输出电流/电机转速）
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
00-10000AHControl Method      3

    控制方式改为转矩控制TQR+PG，并且调整相应的转矩参数以及外部端子功能：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
00-10000AHControl Method      4
00-200014HSource of Freq.     2
00-210015HSource of Oper.     1
01-000100HMax Output Freq.Hz  70.00
01-12010CH1st Accel Time  sec 8.00
01-13010DH1st Decel Time  sec 12.00
03-010301HACI Selection       2
03-12030CHACI/AVI2 SEL        1
07-210715HSOURCE OF TQR       2
07-240718HSpeed Limit Sel.    1

    （2）放卷变频器的参数设置
    将变频器带空电机作VF运行，并且察看电机运行状态（输出电压/输出电流/实际转速）：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
01-010101HMotor1 Fbase    Hz  50.00
01-020102HMax Out-Volt 1  V   380.0
10-000A00HEncoder pulses      512
10-010A01HPG input setting    2
    将变频器指令频率设置到50hz，察看r状态为+995rpm。
    将电机参数写入到变频器对应参数：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
05-010501HMotor1 Rated A  Amps17.90
05-020502HMotro1 Rated P  Kw  7.50
05-030503HMotor1 Rated    RPM 995
05-040504HMotor1 Poles        6
    做电机自整定，并且将控制方式更改为向量控制FOC+PG，运行看是否正常；
电机动态整定后电机参数如下表：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
05-050505HMotor1 No-Load  Amps11.74
05-060506HMotor1 Rs       ohm 1.027
05-070507HMotor1 Rr       ohm 0.669
05-080508HMotor1 Lm       mH  102.5
05-090509HMotor1 Lx       mH  16.2
          调整控制方式并且从0-50hz运转，察看电机状态正常（输出电压/输出电流/电机转速）
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
00-10000AHControl Method      3
          控制方式改为转矩控制TQR+PG，并且调整相应的转矩参数以及外部端子功能：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
00-10000AHControl Method      4
00-200014HSource of Freq.     2
00-210015HSource of Oper.     1
01-12010CH1st Accel Time  sec 12.00
01-13010DH1st Decel Time  sec 8.00
02-010201HMulti-Fun Input1    39
03-010301HACI Selection       2
03-12030CHACI/AVI2 SEL        1
07-210715HSOURCE OF TQR       2
07-240718HSpeed Limit Sel.    1
    由于放卷变频器工作时输出转矩方向与转速方向相反，所以将外部端子MI1设置为39功能转矩命令方向。
    3）压花变频器的参数设置
          将变频器带空电机作VF运行，并且察看电机运行状态（输出电压/输出电流/实际转速）：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
01-010101HMotor1 Fbase    Hz  50.00
01-020102HMax Out-Volt 1  V   380.0
          将电机参数写入到变频器对应参数：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
05-010501HMotor1 Rated A  Amps11.50
05-020502HMotro1 Rated P  Kw  5.50
05-030503HMotor1 Rated    RPM 1470
05-040504HMotor1 Poles        4
05-03为估测值。
    做电机自整定，并且将控制方式更改为向量控制SVC，运行看是否正常；
          电机动态整定后电机参数如下表：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
05-050505HMotor1 No-Load  Amps3.89
05-060506HMotor1 Rs       ohm 2.011
05-070507HMotor1 Rr       ohm 1.430
05-080508HMotor1 Lm       mH  296.7
05-090509HMotor1 Lx       mH  29.2
          调整控制方式并且从0-50hz运转，察看电机状态正常（输出电压/输出电流）：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
00-10000AHControl Method      2
           调整相应的参数以及外部端子功能：
Pr. NoMODBUSDescriptionUnitData
00-200014HSource of Freq.     2
00-210015HSource of Oper.     1
01-10010AHUpper Bound FreqHz  40.00
05-250519HSlip Comp Gain      1.00
          如果运转过程中出现力矩不足问题，可以将参数05-25改为2。
4.2 运转状态纪录（线速度设定为160）
    （1）收卷卷径最小时（76mm）：
F（hz）H（hz）U（VDC）A（A）7-20转矩命令（%）
收卷电机58.6516.325616.828.8
放卷电机41.89256213.1-43
压花电机41.8440.215604.6
    （2）收卷卷径最大时（1000mm）：
F（hz）H（hz）U（VDC）A（A）7-20转矩命令（%）
收卷电机707.35557.8732.1
放卷电机503.355512.19-24.6
压花电机5040.195524.3
    根据测试数据，不论是控制收卷，放卷还是压花的变频器，在满卷和空卷的整个工作的过程中，输出电流都在变频器额定电流以内，母线电压也处于很安全的范围，变频器应该能够长期工作。

   5 结束语
    经过长期运行设备运行稳定，VE变频器在功能和性能上完全能够满足铝箔纸压花机的力矩控制要求；力矩控制无论在启动，停止还是在运行过程中输出都非常稳定，无抖动现象，效果达到设计要求，项目具有在纸张、纺织、线材等卷取类设备电气传动领域推广应用前景。