机械手的控制

一、 实例
机械手分为自动及手动两种工作方式
自动方式
手动方式
二、怎样用跳转指令来实现机械手的控制 （略）
三、 PLC 硬件的实现
1 、 I/O 的分配
输入 功能说明 输出 功能说明
S0 X0 启动 Y0  
S1 X1 慢速  Y1  
S2 X2 中速  Y2  
S3 X3 快速   
S4 X4 正反转   
S5 X5 单步   
S6 X6 10 步   
S7 X7 100 步   
S8 X10 暂停   
2 、 I/O 的外部接线
四、 PLC 软件的实现
图示即为一段手动、自动程序选择的梯形图。图中输入继电器 X10 为手动 / 自动转换开关。当 X10 置 1 时，执行自动工作方式，置 0 时执行手动工作方式。
（需补充程序）
五、识的拓展
指令名称 助记符 指令代码位数 操作数范围 程序步
D
中断返回指令 IRET FNC03 无 1 步
允许中断指令 EI FNC04 无 1 步
禁止中断指令 DI FNC05 无 1 步
指令名称 助记符 指令代码位数 操作数范围 程序步
   S  
循环开始指令 FOR FNC08
(16) K 、 H
KnX 、 KnY 、 KnM 、 KnS
T 、 C 、 D 、 V 、 Z 3 步（嵌套 5 层）
循环结束指令 NEXT FNC09 无 1 步