三菱A171运动控制器在电线生产过程中的应用

一　引言
目前，运动控制器在工业上的应用越来越多，主要涉及一些产品的加工，装配，以及产品的后期组装等等，诸如，塑料成型机（注塑机），妇女，儿童用品生产线，。。。有时，同步控制在其中的应用显得尤其重要。三菱电机生产的运动控制器中，SV22版本具有十分强大的功能，对于同步控制，具有其他产品或控制器无法比拟的优点。
三菱电机的运动控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4轴），A172（最多8轴），A173（最多32轴）和A273（最多32轴），Q系列包括Q172（最多8轴）和Q173（最多32轴）；值得一提的是，Q系列可以多CPU运行，目前至多可以有3个运动控制器CPU，也就是说，可以最多控制32*3=96轴，在多工序，多动作的控制系统中,可以显现出强大的功能。另外，其OS版本多样化（包括SV13，SV22，…….），决定了运动控制器在工业上应用的灵活性。
本文就三菱A171运动控制器在电线生产过程中的实际应用，详细说明SV22的同步系统构成。
二．工作机械构成图

三．动作说明
（1）上图中，电线从右向左运动，目的是在线上等长地刻出所需要的标记或数字；
（2）伺服马达1用恒速度控制，伺服马达2与其同步运行后，在需要的长度地方产生动作；
（3）在一个工作周期中，包括伺服马达2的前进和后退；
（4）上述过程在归零之后一直重复进行。
动作地址示意图

四．系统构成

五．输入输出点的分布：
X0：两轴归零； 　　　　 X5：启动； 　
X1：停止； X3：一轴点动正转；X4：一轴点动正转；　　　X6：一轴点动正转；
X7：一轴点动正转；　　　X15：实模式向虚拟模式转换；　　　 X8：当前值设定；
X9：虚拟轴一点动正转XA：虚拟轴一点动反转；XC：虚拟轴二点动正转XD：虚拟轴二点动反转D110：CLUTCH　ON地址；　　　　　　　D120：CLUTCH　OFF地址；
D130：轴1的转矩限制；　　
D132：轴2的转矩限制；　　　　　　　　D100：模式设定；
M100：CLUTCH　ON/OFF标志；　
D140：滑行量；　　　　　　　　　　
XB：满足在电线上动作条件
六．机械模型

机械设定参数：
　
[连接齿轮]
输入齿数：1
输出齿数：1
输出运转方向：正转
[辅助齿轮]
输入齿数：1
输出齿数：1
输出运转方向：正转
[终端齿轮]
输入齿数：1
输出齿数：1
输出运转方向：正转
[辅助伺服马达]
辅助输入轴号：2
极限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范围：100
JOG速度限制值：300000
JOG参数块：1
故障时运转模式：继续
[伺服马达]
虚拟输入轴号：1
极限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范围：100
JOG速度限制值：300000
JOG参数块：1
故障时运转模式：继续
　
[roll-2]
输出轴号：2
单位：mm
roll直径：10.0000
roll一圈的脉冲数：100000
滞留脉冲允许值：65535
速度限制值：10000.00
[roll-1]
输出轴号：1
单位：mm
roll直径：10.0000
roll一圈的脉冲数：100000
滞留脉冲允许值：65535
速度限制值：10000.00
　
[Clutch参数]
控制模式：地址模式
模式设定：D100
ON/OFF指令：M100
ON地址设定：D110
OFF地址设定：D120
平滑方式：定时
平滑时间：0
七．参数


八．伺服程序

同步控制中，驱动模型，传输模型，输出模型可以有多种选择，本文想作为抛砖引玉，选用的模型可能不是最佳，但可以说明问题；其他模型的使用，在后续文章中将陆续介绍。